diff --git a/.gitignore b/.gitignore
index a979ee7..f9606a3 100644
--- a/.gitignore
+++ b/.gitignore
@@ -1 +1 @@
-/venv
\ No newline at end of file
+/venv
diff --git a/LOCAL_TEST_GUIDE.md b/LOCAL_TEST_GUIDE.md
deleted file mode 100644
index a1140ec..0000000
--- a/LOCAL_TEST_GUIDE.md
+++ /dev/null
@@ -1,244 +0,0 @@
-# 📹 本地测试指南
-
-## 🎯 测试视频文件放置位置
-
-### 推荐目录结构：
-```
-checkHand/
-├── data/
-│   └── videos/          # 测试视频目录
-│       ├── test_basic.mp4      # 基础移动测试视频
-│       ├── test_gesture.mp4    # 手势测试视频
-│       ├── your_video.mp4      # 你的自定义视频
-│       └── real_hand.mp4       # 真实手部动作视频
-```
-
-## 🚀 快速开始本地测试
-
-### 1. 使用自动生成的测试视频
-
-```bash
-# 生成测试视频
-python create_test_video.py
-
-# 使用基础移动测试视频
-./start_service.sh --test-video data/videos/test_basic.mp4
-
-# 使用手势测试视频
-./start_service.sh --test-video data/videos/test_gesture.mp4
-```
-
-### 2. 使用你自己的视频文件
-
-#### 支持的视频格式：
-- MP4 (推荐)
-- AVI
-- MOV
-- MKV
-
-#### 推荐视频参数：
-- 分辨率：640x480 或 1280x720
-- 帧率：30 FPS
-- 编码：H.264
-- 时长：10-60秒（测试用）
-
-#### 放置你的视频：
-```bash
-# 1. 将视频文件复制到测试目录
-cp /path/to/your/video.mp4 data/videos/
-
-# 2. 启动服务器并使用你的视频
-./start_service.sh --test-video data/videos/your_video.mp4
-```
-
-## 🎬 创建自定义测试视频
-
-### 使用脚本生成：
-```bash
-# 生成基础移动测试视频（10秒）
-python create_test_video.py --type basic --duration 10
-
-# 生成手势测试视频（15秒）
-python create_test_video.py --type gesture --duration 15
-
-# 生成两种类型的视频
-python create_test_video.py --type both --duration 12
-
-# 自定义帧率和输出目录
-python create_test_video.py --fps 60 --output-dir my_videos/
-```
-
-### 使用手机录制真实手部视频：
-
-#### 录制建议：
-1. **光线充足** - 避免阴影和反光
-2. **背景简单** - 纯色背景最佳
-3. **手部清晰** - 确保手部在画面中央
-4. **动作缓慢** - 便于算法跟踪
-5. **时长适中** - 10-30秒即可
-
-#### 录制内容示例：
-- 手掌张开和握拳
-- 手指抓取动作
-- 手部左右移动
-- 手部上下移动
-- 手部前后移动（改变大小）
-
-#### 文件转换：
-```bash
-# 如果需要转换格式，可以使用 ffmpeg
-ffmpeg -i input.mov -c:v libx264 -c:a aac data/videos/output.mp4
-```
-
-## 🔧 测试步骤
-
-### 1. 准备测试环境
-
-```bash
-# 1. 确保虚拟环境已激活
-source venv/bin/activate
-
-# 2. 检查测试视频是否存在
-ls -la data/videos/
-
-# 3. 运行系统测试
-python test_system.py
-```
-
-### 2. 启动测试服务
-
-```bash
-# 方式1：使用启动脚本
-./start_service.sh --test-video data/videos/test_basic.mp4
-
-# 方式2：手动启动
-python run_web_service.py --test-video data/videos/test_basic.mp4
-```
-
-### 3. 访问测试界面
-
-1. 打开浏览器访问：`http://localhost:5000`
-2. 观察Web界面显示：
-   - 实时视频预览
-   - 手部检测结果
-   - 3D坐标值
-   - 控制信号
-
-### 4. 测试机械臂客户端
-
-```bash
-# 新开一个终端窗口
-./start_robot_client.sh
-
-# 或者手动启动
-cd src
-python robot_client.py --mock
-```
-
-## 📊 测试检查项
-
-### ✅ 视频显示检查：
-- [ ] 视频正常播放
-- [ ] 手部检测框显示正确
-- [ ] 关键点连接线正常
-- [ ] 坐标轴指示器显示
-
-### ✅ 数据输出检查：
-- [ ] X、Y、Z角度值变化
-- [ ] 抓取状态检测
-- [ ] 动作识别正确
-- [ ] FPS显示正常
-
-### ✅ 通信检查：
-- [ ] WebSocket连接正常
-- [ ] 机械臂客户端接收信号
-- [ ] 控制信号格式正确
-- [ ] 实时性满足要求
-
-## 🛠️ 常见问题排查
-
-### 问题1：视频无法播放
-```bash
-# 检查视频文件
-file data/videos/your_video.mp4
-
-# 检查视频信息
-ffmpeg -i data/videos/your_video.mp4 2>&1 | head -20
-```
-
-### 问题2：检测效果不佳
-- 检查视频光线条件
-- 确认手部在画面中央
-- 尝试不同的视频文件
-- 调整MediaPipe参数
-
-### 问题3：性能问题
-```bash
-# 降低视频分辨率
-ffmpeg -i input.mp4 -vf scale=640:480 output.mp4
-
-# 减少帧率
-ffmpeg -i input.mp4 -r 15 output.mp4
-```
-
-## 📈 性能测试
-
-### 测试延迟：
-```bash
-# 启动服务器
-./start_service.sh --test-video data/videos/test_basic.mp4
-
-# 在另一个终端查看延迟
-curl -s http://localhost:5000/api/status | jq .fps
-```
-
-### 测试负载：
-```bash
-# 启动多个机械臂客户端
-for i in {1..5}; do
-    python src/robot_client.py --mock &
-done
-```
-
-## 🎯 高级测试
-
-### 使用真实摄像头：
-```python
-# 创建摄像头测试脚本
-import cv2
-import socketio
-import base64
-
-sio = socketio.Client()
-sio.connect('http://localhost:5000')
-sio.emit('register_client', {'type': 'video_source'})
-
-cap = cv2.VideoCapture(0)
-while True:
-    ret, frame = cap.read()
-    if ret:
-        _, buffer = cv2.imencode('.jpg', frame)
-        frame_data = base64.b64encode(buffer).decode('utf-8')
-        sio.emit('video_frame', {'frame': frame_data})
-    time.sleep(1/30)
-```
-
-### 性能监控：
-```bash
-# 监控资源使用
-top -p $(pgrep -f "python run_web_service.py")
-
-# 监控网络流量
-netstat -i
-```
-
-## 🎉 测试完成
-
-测试完成后，你应该能看到：
-- 实时视频流处理
-- 准确的手部检测
-- 正确的3D坐标计算
-- 稳定的WebSocket通信
-- 机械臂控制信号输出
-
-现在你可以将真实的视频流连接到系统，或者集成到你的机械臂控制系统中！
\ No newline at end of file
diff --git a/README.md b/README.md
index 425e6f8..5c96ca5 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -1,28 +1,26 @@
-# 实时手部检测Web服务系统
+# 实时手部检测Web服务系统----下位机实现
+
+
 
 一个基于MediaPipe的实时手部检测系统，支持WebSocket通信、实时视频流处理和机械臂控制。
 
 ## 快速开始
 
+
+### 目录介绍
++ src/：下位机源码
++ start_robot_client：启动机械臂客户端脚本
+
+
 ### 方式一：使用启动脚本（推荐）
 
-#### Linux/Mac:
+#### 树莓派
 ```bash
-# 启动Web服务器（自动创建虚拟环境并安装依赖）
-./start_service.sh
-
 # 启动机械臂客户端（新终端窗口）
 ./start_robot_client.sh
 ```
 
-#### Windows:
-```batch
-# 启动Web服务器（自动创建虚拟环境并安装依赖）
-start_service.bat
 
-# 启动机械臂客户端（新命令行窗口）
-start_robot_client.bat
-```
 
 ### 方式二：手动启动
 
@@ -31,9 +29,6 @@ start_robot_client.bat
 ```bash
 python3 -m venv venv
 source venv/bin/activate  # Linux/Mac
-# 或
-venv\Scripts\activate     # Windows
-pip install -r requirements.txt
 ```
 
 #### 2. 启动Web服务器
@@ -42,7 +37,7 @@ pip install -r requirements.txt
 python run_web_service.py
 ```
 
-#### 3. 启动机械臂客户端（可选）
+#### 3. 启动机械臂客户端（
 
 ```bash
 cd src
diff --git a/VIDEO_SELECTOR_GUIDE.md b/VIDEO_SELECTOR_GUIDE.md
deleted file mode 100644
index 69f3921..0000000
--- a/VIDEO_SELECTOR_GUIDE.md
+++ /dev/null
@@ -1,193 +0,0 @@
-# 🎬 视频选择器使用指南
-
-## 🎯 新功能介绍
-
-现在Web界面支持**选择本地视频**进行测试！不再需要在命令行指定视频文件，直接在Web界面选择即可。
-
-## 🖥️ 界面功能
-
-### 📋 视频选择区域
-- **视频下拉列表** - 显示所有可用的本地视频文件
-- **开始视频测试按钮** - 使用选中的视频开始测试
-- **刷新视频列表按钮** - 重新扫描视频文件
-
-### 🔍 支持的视频文件
-
-系统会自动扫描以下目录中的视频文件：
-- `data/videos/` - 主要测试视频目录
-- `videos/` - 备用视频目录
-- `.` - 当前目录
-
-支持的视频格式：
-- `.mp4` (推荐)
-- `.avi`
-- `.mov`
-- `.mkv`
-- `.wmv`
-- `.flv`
-
-## 🚀 使用步骤
-
-### 1. 启动服务器
-```bash
-./start_service.sh
-```
-
-### 2. 访问Web界面
-打开浏览器访问 `http://localhost:5000`
-
-### 3. 选择视频
-- 在"选择测试视频"下拉列表中选择一个视频文件
-- 视频显示格式：`文件名 (文件大小)`
-
-### 4. 开始测试
-点击"开始视频测试"按钮
-
-### 5. 观察结果
-- 查看系统日志中的反馈信息
-- 观察视频预览和检测结果
-- 查看实时的控制数据
-
-## 📁 添加自定义视频
-
-### 方法1：复制到测试目录
-```bash
-# 将你的视频文件复制到测试目录
-cp /path/to/your/video.mp4 data/videos/
-
-# 在Web界面点击"刷新视频列表"
-```
-
-### 方法2：使用脚本生成
-```bash
-# 生成多种测试视频
-python create_test_video.py --type both --duration 20
-
-# 生成自定义视频
-python create_test_video.py --type gesture --duration 30 --fps 60
-```
-
-## 🎨 下拉列表显示
-
-视频列表会显示以下信息：
-- **文件名** - 视频文件的名称
-- **文件大小** - 文件大小（MB）
-- **状态提示** - 如果没有视频文件，会显示提示信息
-
-示例：
-```
-请选择视频文件
-test_basic.mp4 (1.4MB)
-test_gesture.mp4 (1.3MB)
-my_hand_video.mp4 (2.1MB)
-```
-
-## 🔧 功能特点
-
-### ✅ 自动扫描
-- 页面加载时自动扫描视频文件
-- 支持多个目录扫描
-- 按文件名自动排序
-
-### ✅ 实时反馈
-- 显示视频加载状态
-- 实时错误提示
-- 操作成功确认
-
-### ✅ 文件验证
-- 检查视频文件是否存在
-- 显示文件大小信息
-- 支持多种视频格式
-
-### ✅ 用户友好
-- 清晰的操作指引
-- 详细的错误提示
-- 一键刷新功能
-
-## 🛠️ 错误处理
-
-### 常见错误和解决方案
-
-#### 1. "未找到视频文件"
-**原因**：没有视频文件在指定目录
-**解决**：
-```bash
-# 生成测试视频
-python create_test_video.py
-
-# 或复制视频文件
-cp your_video.mp4 data/videos/
-```
-
-#### 2. "请先选择一个视频文件"
-**原因**：没有在下拉列表中选择视频
-**解决**：在下拉列表中选择一个视频文件
-
-#### 3. "视频文件不存在"
-**原因**：选择的视频文件已被删除或移动
-**解决**：点击"刷新视频列表"重新扫描
-
-## 📊 系统日志
-
-测试过程中会显示以下日志信息：
-
-### 成功信息
-- `✅ 找到 3 个视频文件`
-- `✅ 本地测试已开始，使用视频: test_basic.mp4`
-- `正在启动视频测试: data/videos/test_gesture.mp4`
-
-### 错误信息
-- `❌ 未找到测试视频文件`
-- `❌ 请先选择一个视频文件`
-- `❌ 视频文件不存在: xxx.mp4`
-
-### 帮助信息
-- `💡 运行 python create_test_video.py 生成测试视频`
-
-## 🎯 高级使用
-
-### 批量添加视频
-```bash
-# 创建多个测试视频
-for i in {1..5}; do
-    python create_test_video.py --type basic --duration $((i*5)) --output-dir data/videos
-    mv data/videos/test_basic.mp4 data/videos/test_basic_${i}.mp4
-done
-```
-
-### 视频格式转换
-```bash
-# 如果你的视频格式不支持，可以转换
-ffmpeg -i input.mov -c:v libx264 -c:a aac data/videos/output.mp4
-```
-
-### 视频质量优化
-```bash
-# 压缩视频文件
-ffmpeg -i input.mp4 -crf 23 -preset medium data/videos/compressed.mp4
-
-# 调整分辨率
-ffmpeg -i input.mp4 -vf scale=640:480 data/videos/resized.mp4
-```
-
-## 🔄 与命令行模式的区别
-
-### Web界面模式（新）
-- ✅ 图形化选择视频
-- ✅ 实时预览文件列表
-- ✅ 一键刷新功能
-- ✅ 错误提示更友好
-
-### 命令行模式（旧）
-- 需要手动指定视频路径
-- 需要重启服务器切换视频
-- 错误信息在终端显示
-
-## 🎉 现在就试试吧！
-
-1. 确保有测试视频：`python create_test_video.py`
-2. 启动服务器：`./start_service.sh`
-3. 访问：`http://localhost:5000`
-4. 选择视频并开始测试！
-
-享受更便捷的视频测试体验！ 🚀
\ No newline at end of file
diff --git a/WEB_INTERFACE_GUIDE.md b/WEB_INTERFACE_GUIDE.md
deleted file mode 100644
index 05857c1..0000000
--- a/WEB_INTERFACE_GUIDE.md
+++ /dev/null
@@ -1,135 +0,0 @@
-# 🖥️ Web界面使用指南
-
-## 📋 界面功能说明
-
-### 🎯 "开始本地视频测试" 按钮功能
-
-这个按钮的作用是：
-- **启动预置测试视频** - 使用系统自带的测试视频进行手部检测
-- **无需外部视频流** - 不需要摄像头或外部视频文件
-- **一键测试** - 点击按钮即可开始测试系统功能
-
-### 🔧 按钮工作原理
-
-1. **点击按钮** → 发送 `start_local_test` 事件到服务器
-2. **服务器检查** → 查找以下测试视频文件：
-   - `data/videos/test_basic.mp4` (基础手部移动测试)
-   - `data/videos/test_gesture.mp4` (手势测试)
-3. **自动播放** → 找到测试视频后自动开始播放和检测
-4. **实时显示** → 在Web界面显示检测结果
-
-### 📁 测试视频文件要求
-
-按钮会按顺序查找以下文件：
-```
-data/videos/test_basic.mp4    # 第一优先级
-data/videos/test_gesture.mp4  # 第二优先级
-```
-
-### 🎬 如何生成测试视频
-
-如果测试视频不存在，运行以下命令生成：
-
-```bash
-# 生成测试视频
-python create_test_video.py
-
-# 或者指定类型
-python create_test_video.py --type both --duration 10
-```
-
-### 🔍 按钮状态说明
-
-| 按钮状态 | 说明 |
-|---------|------|
-| "开始本地视频测试" | 按钮就绪，可以点击 |
-| "启动中..." | 正在启动测试，按钮禁用 |
-| 恢复原状态 | 5秒后自动恢复 |
-
-### 📊 测试结果显示
-
-点击按钮后，你会看到：
-
-1. **系统日志区域**：
-   - ✅ 成功信息：`本地测试已开始，使用视频: data/videos/test_basic.mp4`
-   - ❌ 错误信息：`未找到测试视频文件`
-   - 💡 帮助信息：`请先生成测试视频：python create_test_video.py`
-
-2. **视频预览区域**：
-   - 显示测试视频内容
-   - 显示手部检测结果
-   - 显示关键点和连接线
-
-3. **控制面板**：
-   - 实时更新的X、Y、Z角度值
-   - 抓取状态指示器
-   - 当前动作显示
-   - FPS计数
-
-### 🚨 常见问题
-
-#### 问题1：按钮点击没有反应
-**原因**：测试视频文件不存在
-**解决**：
-```bash
-# 检查文件是否存在
-ls -la data/videos/
-
-# 如果没有文件，生成测试视频
-python create_test_video.py
-```
-
-#### 问题2：出现错误信息
-**查看日志**：在Web界面的"系统日志"区域查看具体错误信息
-
-#### 问题3：视频不显示
-**检查**：
-- 确保测试视频文件存在
-- 查看浏览器控制台是否有错误
-- 检查服务器日志
-
-### 🎯 使用步骤
-
-1. **确保测试视频存在**：
-   ```bash
-   # 检查文件
-   ls data/videos/
-   
-   # 如果没有，生成测试视频
-   python create_test_video.py
-   ```
-
-2. **启动服务器**：
-   ```bash
-   ./start_service.sh
-   ```
-
-3. **打开Web界面**：
-   访问 `http://localhost:5000`
-
-4. **点击测试按钮**：
-   点击"开始本地视频测试"按钮
-
-5. **观察结果**：
-   查看视频预览和检测数据
-
-### 💡 提示
-
-- 这个功能主要用于**系统测试**和**功能演示**
-- 如果要使用**真实视频流**，需要：
-  - 启动时指定视频文件：`./start_service.sh --test-video your_video.mp4`
-  - 或者通过外部客户端发送视频流
-
-### 🔗 相关文档
-
-- [本地测试指南](LOCAL_TEST_GUIDE.md) - 详细的本地测试说明
-- [README.md](README.md) - 项目总体说明
-- [系统测试脚本](test_system.py) - 自动化测试
-
-## 🎉 现在试试吧！
-
-1. 运行 `python create_test_video.py` 生成测试视频
-2. 启动服务器 `./start_service.sh`
-3. 打开 `http://localhost:5000`
-4. 点击"开始本地视频测试"按钮
-5. 观察手部检测的神奇效果！
\ No newline at end of file
diff --git a/checkHand-master/checkhand b/checkHand-master/checkhand
deleted file mode 160000
index 7903ed3..0000000
--- a/checkHand-master/checkhand
+++ /dev/null
@@ -1 +0,0 @@
-Subproject commit 7903ed308ff4bf115e5502dd1efb235e61e62dc3
diff --git a/data/videos/18_1747810954.mp4 b/data/videos/18_1747810954.mp4
deleted file mode 100644
index 094f8d8..0000000
Binary files a/data/videos/18_1747810954.mp4 and /dev/null differ
diff --git a/data/videos/62_1752737803.mp4 b/data/videos/62_1752737803.mp4
deleted file mode 100644
index 8dc4cfe..0000000
Binary files a/data/videos/62_1752737803.mp4 and /dev/null differ
diff --git a/data/videos/test_basic.mp4 b/data/videos/test_basic.mp4
deleted file mode 100644
index b483b80..0000000
Binary files a/data/videos/test_basic.mp4 and /dev/null differ
diff --git a/data/videos/test_gesture.mp4 b/data/videos/test_gesture.mp4
deleted file mode 100644
index 50a71cb..0000000
Binary files a/data/videos/test_gesture.mp4 and /dev/null differ
diff --git a/run_web_service.py b/run_web_service.py
deleted file mode 100755
index 34a2818..0000000
--- a/run_web_service.py
+++ /dev/null
@@ -1,15 +0,0 @@
-#!/usr/bin/env python3
-"""
-启动手部检测Web服务
-"""
-
-import sys
-import os
-
-# 添加src目录到Python路径
-sys.path.insert(0, os.path.join(os.path.dirname(__file__), 'src'))
-
-from web_server import main
-
-if __name__ == '__main__':
-    main()
\ No newline at end of file
diff --git a/src/__pycache__/ZDT_Servo.cpython-312.pyc b/src/__pycache__/ZDT_Servo.cpython-312.pyc
index 5fb8b10..fdd29a8 100644
Binary files a/src/__pycache__/ZDT_Servo.cpython-312.pyc and b/src/__pycache__/ZDT_Servo.cpython-312.pyc differ
diff --git a/start_service.bat b/start_service.bat
deleted file mode 100644
index eaccff8..0000000
--- a/start_service.bat
+++ /dev/null
@@ -1,181 +0,0 @@
-@echo off
-chcp 65001 > nul
-setlocal enabledelayedexpansion
-
-:: 手部检测Web服务启动脚本 (Windows版本)
-:: 包含虚拟环境激活和服务启动
-
-:: 设置脚本目录
-cd /d "%~dp0"
-
-:: 颜色定义 (Windows CMD不支持颜色，使用echo代替)
-echo ================================================
-echo     🤖 手部检测Web服务启动器 (Windows)
-echo ================================================
-echo.
-
-:: 检查Python是否存在
-python --version >nul 2>&1
-if %errorlevel% neq 0 (
-    echo [ERROR] Python 未找到，请先安装Python
-    pause
-    exit /b 1
-)
-
-for /f "tokens=*" %%i in ('python --version 2^>^&1') do set PYTHON_VERSION=%%i
-echo [INFO] Python版本: %PYTHON_VERSION%
-
-:: 检查虚拟环境是否存在
-if not exist "venv" (
-    echo [WARNING] 虚拟环境不存在，正在创建...
-    python -m venv venv
-    if %errorlevel% neq 0 (
-        echo [ERROR] 虚拟环境创建失败
-        pause
-        exit /b 1
-    )
-    echo [SUCCESS] 虚拟环境创建成功
-)
-
-:: 激活虚拟环境
-echo [INFO] 正在激活虚拟环境...
-call venv\Scripts\activate.bat
-if %errorlevel% neq 0 (
-    echo [ERROR] 虚拟环境激活失败
-    pause
-    exit /b 1
-)
-echo [SUCCESS] 虚拟环境已激活
-
-:: 检查依赖是否已安装
-echo [INFO] 检查Python依赖...
-if exist "requirements.txt" (
-    python -c "import flask, flask_socketio, cv2, mediapipe" >nul 2>&1
-    if %errorlevel% neq 0 (
-        echo [WARNING] 依赖未完全安装，正在安装...
-        pip install -r requirements.txt
-        if %errorlevel% neq 0 (
-            echo [ERROR] 依赖安装失败
-            pause
-            exit /b 1
-        )
-        echo [SUCCESS] 依赖安装成功
-    ) else (
-        echo [SUCCESS] 依赖已安装
-    )
-) else (
-    echo [ERROR] requirements.txt 文件不存在
-    pause
-    exit /b 1
-)
-
-:: 检查必要文件是否存在
-echo [INFO] 检查必要文件...
-set "files=run_web_service.py src\web_server.py src\hand_detection_3d.py templates\index.html"
-for %%f in (%files%) do (
-    if not exist "%%f" (
-        echo [ERROR] 缺少必要文件: %%f
-        pause
-        exit /b 1
-    )
-)
-echo [SUCCESS] 所有必要文件存在
-
-:: 解析命令行参数
-set HOST=0.0.0.0
-set PORT=5000
-set DEBUG=
-set TEST_VIDEO=
-
-:parse_args
-if "%~1"=="" goto :end_parse
-if "%~1"=="--host" (
-    set HOST=%~2
-    shift
-    shift
-    goto :parse_args
-)
-if "%~1"=="--port" (
-    set PORT=%~2
-    shift
-    shift
-    goto :parse_args
-)
-if "%~1"=="--debug" (
-    set DEBUG=--debug
-    shift
-    goto :parse_args
-)
-if "%~1"=="--test-video" (
-    set TEST_VIDEO=--test-video %~2
-    shift
-    shift
-    goto :parse_args
-)
-if "%~1"=="-h" goto :show_help
-if "%~1"=="--help" goto :show_help
-if "%~1"=="/?" goto :show_help
-
-echo [ERROR] 未知参数: %~1
-echo 使用 %~nx0 --help 查看帮助
-pause
-exit /b 1
-
-:show_help
-echo 用法: %~nx0 [选项]
-echo.
-echo 选项:
-echo   --host HOST          服务器地址 (默认: 0.0.0.0)
-echo   --port PORT          端口号 (默认: 5000)
-echo   --debug              启用调试模式
-echo   --test-video VIDEO   使用本地测试视频
-echo   -h, --help, /?       显示帮助信息
-echo.
-echo 示例:
-echo   %~nx0                                    # 基本启动
-echo   %~nx0 --host localhost --port 8080      # 自定义地址和端口
-echo   %~nx0 --debug                            # 调试模式
-echo   %~nx0 --test-video data\videos\test.mp4  # 本地视频测试
-pause
-exit /b 0
-
-:end_parse
-
-:: 显示启动信息
-echo.
-echo [INFO] 启动配置:
-echo   - 服务器地址: %HOST%
-echo   - 端口号: %PORT%
-if not "%DEBUG%"=="" (
-    echo   - 调试模式: 启用
-)
-if not "%TEST_VIDEO%"=="" (
-    echo   - 测试视频: %TEST_VIDEO:~13%
-)
-echo.
-
-:: 显示访问地址
-if "%HOST%"=="0.0.0.0" (
-    echo [INFO] 服务启动后可通过以下地址访问:
-    echo   - 本地访问: http://localhost:%PORT%
-    for /f "tokens=2 delims=:" %%i in ('ipconfig ^| findstr "IPv4"') do (
-        set IP=%%i
-        set IP=!IP: =!
-        echo   - 局域网访问: http://!IP!:%PORT%
-        goto :continue
-    )
-    :continue
-) else (
-    echo [INFO] 服务启动后访问地址: http://%HOST%:%PORT%
-)
-
-echo.
-echo [INFO] 按 Ctrl+C 停止服务
-echo ================================================
-echo.
-
-:: 启动服务
-echo [INFO] 正在启动手部检测Web服务...
-python run_web_service.py --host %HOST% --port %PORT% %DEBUG% %TEST_VIDEO%
-
-pause
\ No newline at end of file
diff --git a/start_service.sh b/start_service.sh
deleted file mode 100755
index 1e9cf35..0000000
--- a/start_service.sh
+++ /dev/null
@@ -1,183 +0,0 @@
-#!/bin/bash
-
-# 手部检测Web服务启动脚本
-# 包含虚拟环境激活和服务启动
-
-# 设置脚本目录
-SCRIPT_DIR="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)"
-cd "$SCRIPT_DIR"
-
-# 颜色定义
-RED='\033[0;31m'
-GREEN='\033[0;32m'
-YELLOW='\033[1;33m'
-BLUE='\033[0;34m'
-NC='\033[0m' # No Color
-
-# 打印彩色消息
-print_info() {
-    echo -e "${BLUE}[INFO]${NC} $1"
-}
-
-print_success() {
-    echo -e "${GREEN}[SUCCESS]${NC} $1"
-}
-
-print_warning() {
-    echo -e "${YELLOW}[WARNING]${NC} $1"
-}
-
-print_error() {
-    echo -e "${RED}[ERROR]${NC} $1"
-}
-
-# 显示标题
-echo "================================================"
-echo "    🤖 手部检测Web服务启动器"
-echo "================================================"
-echo ""
-
-# 检查Python3是否存在
-if ! command -v python3 &> /dev/null; then
-    print_error "Python3 未找到，请先安装Python3"
-    exit 1
-fi
-
-print_info "Python3 版本: $(python3 --version)"
-
-# 检查虚拟环境是否存在
-if [ ! -d "venv" ]; then
-    print_warning "虚拟环境不存在，正在创建..."
-    python3 -m venv venv
-    if [ $? -eq 0 ]; then
-        print_success "虚拟环境创建成功"
-    else
-        print_error "虚拟环境创建失败"
-        exit 1
-    fi
-fi
-
-# 激活虚拟环境
-print_info "正在激活虚拟环境..."
-source venv/bin/activate
-
-if [ $? -eq 0 ]; then
-    print_success "虚拟环境已激活"
-else
-    print_error "虚拟环境激活失败"
-    exit 1
-fi
-
-# 检查依赖是否已安装
-print_info "检查Python依赖..."
-if [ -f "requirements.txt" ]; then
-    # 检查是否需要安装依赖
-    if ! python -c "import flask, flask_socketio, cv2, mediapipe" &> /dev/null; then
-        print_warning "依赖未完全安装，正在安装..."
-        # 先强制降级 numpy，避免 numpy 2.x 兼容性问题
-        pip install --break-system-packages --force-reinstall 'numpy<2'
-        pip install --break-system-packages -r requirements.txt
-        if [ $? -eq 0 ]; then
-            print_success "依赖安装成功"
-        else
-            print_error "依赖安装失败"
-            exit 1
-        fi
-    else
-        print_success "依赖已安装"
-    fi
-else
-    print_error "requirements.txt 文件不存在"
-    exit 1
-fi
-
-# 检查必要文件是否存在
-print_info "检查必要文件..."
-required_files=("run_web_service.py" "src/web_server.py" "src/hand_detection_3d.py" "templates/index.html")
-for file in "${required_files[@]}"; do
-    if [ ! -f "$file" ]; then
-        print_error "缺少必要文件: $file"
-        exit 1
-    fi
-done
-print_success "所有必要文件存在"
-
-# 解析命令行参数
-HOST="0.0.0.0"
-PORT="5000"
-DEBUG=""
-TEST_VIDEO=""
-
-while [[ $# -gt 0 ]]; do
-    case $1 in
-        --host)
-            HOST="$2"
-            shift 2
-            ;;
-        --port)
-            PORT="$2"
-            shift 2
-            ;;
-        --debug)
-            DEBUG="--debug"
-            shift
-            ;;
-        --test-video)
-            TEST_VIDEO="--test-video $2"
-            shift 2
-            ;;
-        -h|--help)
-            echo "用法: $0 [选项]"
-            echo ""
-            echo "选项:"
-            echo "  --host HOST          服务器地址 (默认: 0.0.0.0)"
-            echo "  --port PORT          端口号 (默认: 5000)"
-            echo "  --debug              启用调试模式"
-            echo "  --test-video VIDEO   使用本地测试视频"
-            echo "  -h, --help           显示帮助信息"
-            echo ""
-            echo "示例:"
-            echo "  $0                                    # 基本启动"
-            echo "  $0 --host localhost --port 8080      # 自定义地址和端口"
-            echo "  $0 --debug                            # 调试模式"
-            echo "  $0 --test-video data/videos/test.mp4  # 本地视频测试"
-            exit 0
-            ;;
-        *)
-            print_error "未知参数: $1"
-            echo "使用 $0 --help 查看帮助"
-            exit 1
-            ;;
-    esac
-done
-
-# 显示启动信息
-echo ""
-print_info "启动配置:"
-echo "  - 服务器地址: $HOST"
-echo "  - 端口号: $PORT"
-if [ ! -z "$DEBUG" ]; then
-    echo "  - 调试模式: 启用"
-fi
-if [ ! -z "$TEST_VIDEO" ]; then
-    echo "  - 测试视频: ${TEST_VIDEO#--test-video }"
-fi
-echo ""
-
-# 显示访问地址
-if [ "$HOST" = "0.0.0.0" ]; then
-    print_info "服务启动后可通过以下地址访问:"
-    echo "  - 本地访问: http://localhost:$PORT"
-    echo "  - 局域网访问: http://$(hostname -I | awk '{print $1}'):$PORT"
-else
-    print_info "服务启动后访问地址: http://$HOST:$PORT"
-fi
-
-echo ""
-print_info "按 Ctrl+C 停止服务"
-echo "================================================"
-echo ""
-
-# 启动服务
-print_info "正在启动手部检测Web服务..."
-python3 run_web_service.py --host "$HOST" --port "$PORT" $DEBUG $TEST_VIDEO
\ No newline at end of file
diff --git a/templates/index.html b/templates/index.html
deleted file mode 100644
index e210a51..0000000
--- a/templates/index.html
+++ /dev/null
@@ -1,548 +0,0 @@
-<!DOCTYPE html>
-<html lang="zh-CN">
-<head>
-    <meta charset="UTF-8">
-    <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0">
-    <title>实时手部检测控制系统</title>
-    <script src="https://cdn.socket.io/4.0.0/socket.io.min.js"></script>
-    <style>
-        body {
-            font-family: Arial, sans-serif;
-            margin: 0;
-            padding: 20px;
-            background-color: #f0f0f0;
-        }
-        .container {
-            max-width: 1200px;
-            margin: 0 auto;
-            background: white;
-            padding: 20px;
-            border-radius: 10px;
-            box-shadow: 0 2px 10px rgba(0,0,0,0.1);
-        }
-        h1 {
-            text-align: center;
-            color: #333;
-            margin-bottom: 30px;
-        }
-        .main-content {
-            display: grid;
-            grid-template-columns: 2fr 1fr;
-            gap: 20px;
-            margin-bottom: 20px;
-        }
-        .video-section {
-            background: #000;
-            border-radius: 10px;
-            padding: 10px;
-            min-height: 480px;
-            display: flex;
-            align-items: center;
-            justify-content: center;
-        }
-        .video-container {
-            position: relative;
-            width: 100%;
-            height: 100%;
-            max-width: 640px;
-            max-height: 480px;
-        }
-        #videoPreview {
-            width: 100%;
-            height: 100%;
-            object-fit: contain;
-            border-radius: 5px;
-        }
-        .no-video {
-            color: #999;
-            font-size: 18px;
-            text-align: center;
-        }
-        .control-panel {
-            background: #f8f9fa;
-            padding: 20px;
-            border-radius: 10px;
-            border: 1px solid #e0e0e0;
-        }
-        .status-section {
-            margin-bottom: 20px;
-        }
-        .status-item {
-            display: flex;
-            justify-content: space-between;
-            align-items: center;
-            margin-bottom: 10px;
-            padding: 8px 12px;
-            background: white;
-            border-radius: 5px;
-            border: 1px solid #ddd;
-        }
-        .status-label {
-            font-weight: bold;
-            color: #333;
-        }
-        .status-value {
-            color: #007bff;
-            font-family: monospace;
-        }
-        .angle-display {
-            display: grid;
-            grid-template-columns: 1fr 1fr 1fr;
-            gap: 10px;
-            margin-bottom: 20px;
-        }
-        .angle-card {
-            background: white;
-            padding: 15px;
-            border-radius: 8px;
-            border: 2px solid #ddd;
-            text-align: center;
-        }
-        .angle-card.x-axis {
-            border-color: #ff4757;
-        }
-        .angle-card.y-axis {
-            border-color: #2ed573;
-        }
-        .angle-card.z-axis {
-            border-color: #3742fa;
-        }
-        .angle-label {
-            font-size: 14px;
-            font-weight: bold;
-            margin-bottom: 5px;
-        }
-        .angle-value {
-            font-size: 24px;
-            font-weight: bold;
-            font-family: monospace;
-        }
-        .action-display {
-            background: white;
-            padding: 15px;
-            border-radius: 8px;
-            border: 1px solid #ddd;
-            margin-bottom: 20px;
-        }
-        .action-title {
-            font-weight: bold;
-            margin-bottom: 10px;
-            color: #333;
-        }
-        .action-value {
-            font-size: 18px;
-            padding: 8px 12px;
-            background: #e3f2fd;
-            border-radius: 5px;
-            color: #1976d2;
-            font-family: monospace;
-        }
-        .grip-status {
-            display: flex;
-            align-items: center;
-            justify-content: space-between;
-            padding: 10px;
-            background: white;
-            border-radius: 5px;
-            border: 1px solid #ddd;
-        }
-        .grip-indicator {
-            width: 20px;
-            height: 20px;
-            border-radius: 50%;
-            background: #ccc;
-            transition: background 0.3s ease;
-        }
-        .grip-indicator.active {
-            background: #ff6b6b;
-        }
-        .connection-status {
-            display: flex;
-            align-items: center;
-            gap: 10px;
-            padding: 10px;
-            background: white;
-            border-radius: 5px;
-            border: 1px solid #ddd;
-            margin-bottom: 20px;
-        }
-        .connection-dot {
-            width: 12px;
-            height: 12px;
-            border-radius: 50%;
-            background: #ccc;
-            transition: background 0.3s ease;
-        }
-        .connection-dot.connected {
-            background: #2ed573;
-        }
-        .test-controls {
-            margin-top: 20px;
-        }
-        .video-selector {
-            margin-bottom: 15px;
-        }
-        .video-select {
-            width: 100%;
-            padding: 10px;
-            border: 1px solid #ddd;
-            border-radius: 5px;
-            font-size: 14px;
-            background: white;
-            margin-bottom: 10px;
-        }
-        .video-select:focus {
-            outline: none;
-            border-color: #007bff;
-        }
-        .test-button {
-            width: 100%;
-            padding: 12px;
-            background: #007bff;
-            color: white;
-            border: none;
-            border-radius: 5px;
-            font-size: 16px;
-            cursor: pointer;
-            margin-bottom: 10px;
-        }
-        .test-button:hover {
-            background: #0056b3;
-        }
-        .test-button:disabled {
-            background: #ccc;
-            cursor: not-allowed;
-        }
-        .log-section {
-            background: #f8f9fa;
-            padding: 20px;
-            border-radius: 10px;
-            border: 1px solid #e0e0e0;
-        }
-        .log-title {
-            font-weight: bold;
-            margin-bottom: 10px;
-            color: #333;
-        }
-        .log-container {
-            background: #000;
-            color: #0f0;
-            padding: 15px;
-            border-radius: 5px;
-            font-family: monospace;
-            font-size: 12px;
-            height: 200px;
-            overflow-y: auto;
-        }
-        .log-entry {
-            margin-bottom: 5px;
-        }
-        .log-timestamp {
-            color: #888;
-        }
-        .fps-display {
-            font-size: 14px;
-            color: #666;
-            text-align: center;
-            margin-top: 10px;
-        }
-    </style>
-</head>
-<body>
-    <div class="container">
-        <h1>🤖 实时手部检测控制系统</h1>
-        
-        <div class="main-content">
-            <div class="video-section">
-                <div class="video-container">
-                    <img id="videoPreview" style="display:none;" alt="视频预览">
-                    <div id="noVideo" class="no-video">
-                        等待视频流...
-                    </div>
-                </div>
-            </div>
-            
-            <div class="control-panel">
-                <div class="connection-status">
-                    <div id="connectionDot" class="connection-dot"></div>
-                    <span id="connectionStatus">连接中...</span>
-                </div>
-                
-                <div class="status-section">
-                    <div class="status-item">
-                        <span class="status-label">FPS:</span>
-                        <span id="fpsValue" class="status-value">0</span>
-                    </div>
-                    <div class="status-item">
-                        <span class="status-label">速度:</span>
-                        <span id="speedValue" class="status-value">5</span>
-                    </div>
-                </div>
-                
-                <div class="angle-display">
-                    <div class="angle-card x-axis">
-                        <div class="angle-label" style="color: #ff4757;">X轴 (左右)</div>
-                        <div id="xAngle" class="angle-value" style="color: #ff4757;">90°</div>
-                    </div>
-                    <div class="angle-card y-axis">
-                        <div class="angle-label" style="color: #2ed573;">Y轴 (上下)</div>
-                        <div id="yAngle" class="angle-value" style="color: #2ed573;">90°</div>
-                    </div>
-                    <div class="angle-card z-axis">
-                        <div class="angle-label" style="color: #3742fa;">Z轴 (前后)</div>
-                        <div id="zAngle" class="angle-value" style="color: #3742fa;">90°</div>
-                    </div>
-                </div>
-                
-                <div class="action-display">
-                    <div class="action-title">当前动作:</div>
-                    <div id="actionValue" class="action-value">none</div>
-                </div>
-                
-                <div class="grip-status">
-                    <span>抓取状态:</span>
-                    <div class="grip-indicator" id="gripIndicator"></div>
-                </div>
-                
-                <div class="test-controls">
-                    <div class="video-selector">
-                        <label for="videoSelect" style="font-size: 14px; font-weight: bold; margin-bottom: 8px; display: block;">选择测试视频:</label>
-                        <select id="videoSelect" class="video-select">
-                            <option value="">加载中...</option>
-                        </select>
-                    </div>
-                    <button id="testButton" class="test-button">开始视频测试</button>
-                    <button id="refreshButton" class="test-button" style="background: #28a745; margin-top: 5px;">刷新视频列表</button>
-                    <div style="font-size: 12px; color: #666; margin-top: 5px; text-align: center;">
-                        选择本地视频文件进行检测
-                    </div>
-                </div>
-            </div>
-        </div>
-        
-        <div class="log-section">
-            <div class="log-title">系统日志</div>
-            <div class="log-container" id="logContainer"></div>
-        </div>
-    </div>
-
-    <script>
-        class HandDetectionClient {
-            constructor() {
-                this.socket = io();
-                this.isConnected = false;
-                this.setupSocketEvents();
-                this.setupUI();
-            }
-            
-            setupSocketEvents() {
-                this.socket.on('connect', () => {
-                    this.isConnected = true;
-                    this.updateConnectionStatus('已连接', true);
-                    this.log('WebSocket连接已建立');
-                    
-                    // 注册为web预览客户端
-                    this.socket.emit('register_client', {
-                        type: 'web_preview'
-                    });
-                });
-                
-                this.socket.on('disconnect', () => {
-                    this.isConnected = false;
-                    this.updateConnectionStatus('连接断开', false);
-                    this.log('WebSocket连接已断开');
-                });
-                
-                this.socket.on('status', (data) => {
-                    this.log(`服务器状态: ${data.message}`);
-                });
-                
-                this.socket.on('registration_success', (data) => {
-                    this.log(`客户端注册成功: ${data.type}`);
-                });
-                
-                this.socket.on('detection_results', (data) => {
-                    this.updateDetectionResults(data);
-                });
-                
-                this.socket.on('error', (data) => {
-                    this.log(`错误: ${data.message}`, 'error');
-                });
-                
-                this.socket.on('pong', (data) => {
-                    // 处理ping响应
-                });
-                
-                this.socket.on('test_started', (data) => {
-                    this.log(`✅ ${data.message}`, 'info');
-                });
-                
-                this.socket.on('test_error', (data) => {
-                    this.log(`❌ ${data.message}`, 'error');
-                    if (data.help) {
-                        this.log(`💡 ${data.help}`, 'info');
-                    }
-                });
-                
-                this.socket.on('video_list', (data) => {
-                    this.updateVideoList(data.videos);
-                });
-            }
-            
-            setupUI() {
-                document.getElementById('testButton').addEventListener('click', () => {
-                    this.startLocalTest();
-                });
-                
-                document.getElementById('refreshButton').addEventListener('click', () => {
-                    this.refreshVideoList();
-                });
-                
-                // 请求视频列表
-                this.refreshVideoList();
-                
-                // 定期发送ping
-                setInterval(() => {
-                    if (this.isConnected) {
-                        this.socket.emit('ping');
-                    }
-                }, 5000);
-            }
-            
-            updateConnectionStatus(status, connected) {
-                const statusElement = document.getElementById('connectionStatus');
-                const dotElement = document.getElementById('connectionDot');
-                
-                statusElement.textContent = status;
-                if (connected) {
-                    dotElement.classList.add('connected');
-                } else {
-                    dotElement.classList.remove('connected');
-                }
-            }
-            
-            updateDetectionResults(data) {
-                const { control_signal, processed_frame, fps } = data;
-                
-                // 更新角度显示
-                document.getElementById('xAngle').textContent = `${control_signal.x_angle.toFixed(1)}°`;
-                document.getElementById('yAngle').textContent = `${control_signal.y_angle.toFixed(1)}°`;
-                document.getElementById('zAngle').textContent = `${control_signal.z_angle.toFixed(1)}°`;
-                
-                // 更新动作显示
-                document.getElementById('actionValue').textContent = control_signal.action;
-                
-                // 更新速度显示
-                document.getElementById('speedValue').textContent = control_signal.speed;
-                
-                // 更新抓取状态
-                const gripIndicator = document.getElementById('gripIndicator');
-                if (control_signal.grip === 1) {
-                    gripIndicator.classList.add('active');
-                } else {
-                    gripIndicator.classList.remove('active');
-                }
-                
-                // 更新FPS显示
-                document.getElementById('fpsValue').textContent = fps || 0;
-                
-                // 更新视频预览
-                if (processed_frame) {
-                    const videoPreview = document.getElementById('videoPreview');
-                    const noVideo = document.getElementById('noVideo');
-                    
-                    videoPreview.src = processed_frame;
-                    videoPreview.style.display = 'block';
-                    noVideo.style.display = 'none';
-                }
-            }
-            
-            startLocalTest() {
-                const button = document.getElementById('testButton');
-                const videoSelect = document.getElementById('videoSelect');
-                const selectedVideo = videoSelect.value;
-                
-                if (!selectedVideo) {
-                    this.log('❌ 请先选择一个视频文件', 'error');
-                    return;
-                }
-                
-                button.disabled = true;
-                button.textContent = '启动中...';
-                
-                // 请求开始本地测试，带上选择的视频
-                this.socket.emit('start_local_test', {
-                    video_path: selectedVideo
-                });
-                
-                this.log(`正在启动视频测试: ${selectedVideo}`);
-                
-                setTimeout(() => {
-                    button.disabled = false;
-                    button.textContent = '开始视频测试';
-                }, 5000);
-            }
-            
-            refreshVideoList() {
-                this.log('正在刷新视频列表...');
-                this.socket.emit('get_video_list');
-            }
-            
-            updateVideoList(videos) {
-                const videoSelect = document.getElementById('videoSelect');
-                videoSelect.innerHTML = '';
-                
-                if (videos.length === 0) {
-                    const option = document.createElement('option');
-                    option.value = '';
-                    option.textContent = '未找到视频文件';
-                    videoSelect.appendChild(option);
-                    
-                    this.log('❌ 未找到测试视频文件', 'error');
-                    this.log('💡 运行 python create_test_video.py 生成测试视频', 'info');
-                } else {
-                    // 添加默认选项
-                    const defaultOption = document.createElement('option');
-                    defaultOption.value = '';
-                    defaultOption.textContent = '请选择视频文件';
-                    videoSelect.appendChild(defaultOption);
-                    
-                    // 添加视频文件选项
-                    videos.forEach(video => {
-                        const option = document.createElement('option');
-                        option.value = video.path;
-                        option.textContent = `${video.name} (${video.size})`;
-                        videoSelect.appendChild(option);
-                    });
-                    
-                    this.log(`✅ 找到 ${videos.length} 个视频文件`);
-                }
-            }
-            
-            log(message, type = 'info') {
-                const logContainer = document.getElementById('logContainer');
-                const timestamp = new Date().toLocaleTimeString();
-                const logEntry = document.createElement('div');
-                logEntry.className = 'log-entry';
-                
-                const color = type === 'error' ? '#f00' : '#0f0';
-                logEntry.innerHTML = `<span class="log-timestamp">[${timestamp}]</span> <span style="color: ${color}">${message}</span>`;
-                
-                logContainer.appendChild(logEntry);
-                logContainer.scrollTop = logContainer.scrollHeight;
-                
-                // 限制日志数量
-                const entries = logContainer.querySelectorAll('.log-entry');
-                if (entries.length > 100) {
-                    entries[0].remove();
-                }
-            }
-        }
-        
-        // 初始化客户端
-        document.addEventListener('DOMContentLoaded', () => {
-            new HandDetectionClient();
-        });
-    </script>
-</body>
-</html>
\ No newline at end of file
diff --git a/test_system.py b/test_system.py
deleted file mode 100755
index affa643..0000000
--- a/test_system.py
+++ /dev/null
@@ -1,206 +0,0 @@
-#!/usr/bin/env python3
-"""
-系统测试脚本
-测试手部检测Web服务的各个组件
-"""
-
-import sys
-import os
-import time
-import json
-
-# 添加src目录到Python路径
-sys.path.insert(0, os.path.join(os.path.dirname(__file__), 'src'))
-
-def test_import_modules():
-    """测试模块导入"""
-    print("🔍 测试模块导入...")
-    try:
-        import cv2
-        print("✅ OpenCV 导入成功")
-        
-        import mediapipe as mp
-        print("✅ MediaPipe 导入成功")
-        
-        import flask
-        import flask_socketio
-        print("✅ Flask 和 SocketIO 导入成功")
-        
-        from hand_detection_3d import load_mediapipe_model, process_frame_3d
-        print("✅ 手部检测模块导入成功")
-        
-        from web_server import HandDetectionWebServer
-        print("✅ Web服务器模块导入成功")
-        
-        from robot_client import RobotArmClient
-        print("✅ 机械臂客户端模块导入成功")
-        
-        return True
-    except Exception as e:
-        print(f"❌ 模块导入失败: {e}")
-        return False
-
-def test_hand_detection():
-    """测试手部检测功能"""
-    print("\n🤖 测试手部检测功能...")
-    try:
-        from hand_detection_3d import load_mediapipe_model, process_frame_3d
-        import numpy as np
-        
-        # 加载模型
-        model = load_mediapipe_model()
-        print("✅ MediaPipe模型加载成功")
-        
-        # 创建测试图像
-        test_frame = np.zeros((480, 640, 3), dtype=np.uint8)
-        test_frame[:] = (50, 50, 50)  # 灰色背景
-        
-        # 处理帧
-        control_signal, hand_data = process_frame_3d(test_frame, model)
-        
-        # 检查输出格式
-        required_keys = ['x_angle', 'y_angle', 'z_angle', 'grip', 'action', 'speed']
-        if all(key in control_signal for key in required_keys):
-            print("✅ 手部检测输出格式正确")
-            print(f"   控制信号: {control_signal}")
-            return True
-        else:
-            print("❌ 手部检测输出格式不正确")
-            return False
-            
-    except Exception as e:
-        print(f"❌ 手部检测测试失败: {e}")
-        return False
-
-def test_web_server():
-    """测试Web服务器"""
-    print("\n🌐 测试Web服务器...")
-    try:
-        from web_server import HandDetectionWebServer
-        
-        # 创建服务器实例
-        server = HandDetectionWebServer(port=5003)
-        print("✅ Web服务器创建成功")
-        
-        # 测试路由配置
-        with server.app.test_client() as client:
-            # 测试主页
-            response = client.get('/')
-            if response.status_code == 200:
-                print("✅ 主页路由正常")
-            else:
-                print(f"❌ 主页路由失败: {response.status_code}")
-                return False
-            
-            # 测试API状态
-            response = client.get('/api/status')
-            if response.status_code == 200:
-                print("✅ API状态路由正常")
-                status_data = json.loads(response.data)
-                print(f"   状态信息: {status_data}")
-            else:
-                print(f"❌ API状态路由失败: {response.status_code}")
-                return False
-        
-        return True
-    except Exception as e:
-        print(f"❌ Web服务器测试失败: {e}")
-        return False
-
-def test_robot_client():
-    """测试机械臂客户端"""
-    print("\n🦾 测试机械臂客户端...")
-    try:
-        from robot_client import RobotArmClient, MockRobotArmController
-        
-        # 创建模拟控制器
-        mock_controller = MockRobotArmController()
-        print("✅ 模拟机械臂控制器创建成功")
-        
-        # 测试控制器方法
-        mock_controller.move_to_angles(45, 90, 135, 5)
-        print("✅ 机械臂移动测试成功")
-        
-        mock_controller.set_gripper_state(1)
-        print("✅ 抓取器控制测试成功")
-        
-        # 创建客户端（不连接服务器）
-        client = RobotArmClient('http://localhost:5003')
-        print("✅ 机械臂客户端创建成功")
-        
-        return True
-    except Exception as e:
-        print(f"❌ 机械臂客户端测试失败: {e}")
-        return False
-
-def test_file_structure():
-    """测试文件结构"""
-    print("\n📁 测试文件结构...")
-    required_files = [
-        'README.md',
-        'requirements.txt',
-        'run_web_service.py',
-        'start_service.sh',
-        'start_service.bat',
-        'start_robot_client.sh',
-        'start_robot_client.bat',
-        'src/__init__.py',
-        'src/hand_detection_3d.py',
-        'src/web_server.py',
-        'src/robot_client.py',
-        'templates/index.html'
-    ]
-    
-    missing_files = []
-    for file_path in required_files:
-        if not os.path.exists(file_path):
-            missing_files.append(file_path)
-    
-    if missing_files:
-        print(f"❌ 缺少文件: {missing_files}")
-        return False
-    else:
-        print("✅ 所有必需文件存在")
-        return True
-
-def main():
-    """主测试函数"""
-    print("=" * 60)
-    print("🧪 手部检测Web服务系统测试")
-    print("=" * 60)
-    
-    tests = [
-        test_file_structure,
-        test_import_modules,
-        test_hand_detection,
-        test_web_server,
-        test_robot_client
-    ]
-    
-    passed = 0
-    total = len(tests)
-    
-    for test in tests:
-        if test():
-            passed += 1
-        else:
-            print(f"\n⚠️  测试失败，请检查上述错误")
-    
-    print("\n" + "=" * 60)
-    print(f"📊 测试结果: {passed}/{total} 个测试通过")
-    
-    if passed == total:
-        print("🎉 所有测试通过！系统准备就绪")
-        print("\n🚀 启动命令:")
-        print("   Linux/Mac: ./start_service.sh")
-        print("   Windows:   start_service.bat")
-        print("   访问地址:  http://localhost:5000")
-    else:
-        print("❌ 部分测试失败，请修复问题后重试")
-    
-    print("=" * 60)
-    return passed == total
-
-if __name__ == '__main__':
-    success = main()
-    sys.exit(0 if success else 1)
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