实时手部检测Web服务系统----下位机实现

一个基于MediaPipe的实时手部检测系统，支持WebSocket通信、实时视频流处理和机械臂控制。

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目录介绍

• src/：下位机源码
• start_robot_client：启动机械臂客户端脚本

方式一：使用启动脚本（推荐）

树莓派

# 启动机械臂客户端（新终端窗口）
./start_robot_client.sh

方式二：手动启动

1. 创建虚拟环境并安装依赖

python3 -m venv venv
source venv/bin/activate  # Linux/Mac

2. 启动Web服务器

python run_web_service.py

3. 启动机械臂客户端（

cd src
python robot_client.py --mock

3. 访问Web界面

打开浏览器访问: http://localhost:5000

启动脚本选项

Web服务器启动选项:

./start_service.sh --help                    # 查看帮助
./start_service.sh                           # 基本启动
./start_service.sh --host 0.0.0.0 --port 8080  # 自定义地址和端口
./start_service.sh --debug                   # 调试模式
./start_service.sh --test-video data/videos/test.mp4  # 本地视频测试

机械臂客户端启动选项:

./start_robot_client.sh --help               # 查看帮助
./start_robot_client.sh                      # 基本启动（模拟模式）
./start_robot_client.sh --server http://192.168.1.100:5000  # 连接远程服务器
./start_robot_client.sh --real               # 真实机械臂模式

功能特性

• ✅ 使用MediaPipe进行实时手部检测
• ✅ WebSocket实时通信
• ✅ 3D坐标计算（X、Y、Z轴角度）
• ✅ Web预览界面
• ✅ 机械臂控制接口
• ✅ 本地视频测试支持

系统架构

视频客户端 → Web服务器 → MediaPipe → 3D坐标计算 → 客户端(Web预览/机械臂)

控制信号格式

{
  "x_angle": 90.0,      // X轴角度 (0-180°)
  "y_angle": 90.0,      // Y轴角度 (0-180°)  
  "z_angle": 90.0,      // Z轴角度 (0-180°)
  "grip": 0,            // 抓取状态 (0=松开, 1=抓取)
  "action": "none",     // 当前动作
  "speed": 5            // 移动速度 (1-10)
}